حمید عبدالملکی؛ علی جعفری؛ حسین موسی زاده؛ علی حاجی احمد
چکیده
با توجه به نیاز بیشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذایی، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی بهخصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیهسازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیطهای مختلفی مانند ...
بیشتر
با توجه به نیاز بیشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذایی، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی بهخصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیهسازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیطهای مختلفی مانند اسکلهها، سدها، بنادر، رودخانهها، زیستبومهای آبی و مزارع پرورش آبزی انجام داده و امکان بررسی و پایش وضعیت زیستمحیطی، عمق آب و شاخصههای مورد نیاز دیگر را فراهم آورد. موقعیت و زاویه حرکت قایق با استفاده از دادههای GPS و IMU تعیین شده است. مدل سیالاتی و نیرویی قایق به کمک ضرایب هیدرودینامیکی و آئرودینامیکی ارائه و در محیط متلب به کمک رانگ کوتای کلاسیک (RK4) شبیهسازی شده است. برای ارزیابی عملکرد قایق ربات خودران، یک مسیر مستطیل شکل با طول 20 متر در عرض 15 متر در یک استخر انتخاب شد و 4 گوشه این مستطیل بهعنوان نقطه مسیر به سامانه ناوبری معرفی گردید. بیشینه خطای موقعیت مکانی عرضی و طولی قایق ربات خودران بهترتیب cm 135 و cm 149 محاسبه شد. همچنین در آزمون کنترلر PID سرعت پیشروی با سرعت تنظیمی cm s-1 40 میانگین و انحراف معیار بهترتیب cm s-1 40 و cm s-12 بهدست آمد. مسیر حرکت قایق تقریباً بر روی مسیر شبیهسازی شده قرار داشت و نتایج بهدست آمده از دقت خوب این مدل حکایت دارد.
هادی گلی؛ سعید مینایی؛ علی جعفری؛ علیرضا کیهانی؛ علی حاجی احمد؛ حمید عبدالملکی؛ علی محمد برقعی
چکیده
به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار ...
بیشتر
به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار روش نشان داد که استفاده از تلفیق داده های سامانه مکان یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند به کمک فیلتر کالمن، نسبت به روشهای دیگر، دقت بالاتری در مکان یابی به دست می دهد؛به طوری که ریشه میانگین مربعات خطای این روش 23/4 cm به دست آمد. به کارگیری سه واحد GPSبه طور همزمان که در موقعیت های ثابت و با فاصله نسبتاً دور از یکدیگر نصب شده اند، نیز با ریشه میانگین مربعات خطای cm31/3، در رتبه بعدی این مقایسه قرار گرفت. همچنین بررسی داده های به دست آمده از واحد اندازه گیری ماند نشان داد که کاربرد این وسیله به تنهایی، به دلیل وجود خطاهای تجمعی، برای تعیین موقعیت مناسب نمی باشد.