زهرا خسروبیگی؛ شاهین رفیعی؛ سید سعید محتسبی؛ امین نصیری
چکیده
مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیاتهای کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق میباشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین ...
بیشتر
مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیاتهای کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق میباشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین در گلخانه طراحی و اعمال شد. مسیر طراحی شده دارای طول 7/32 متر و تعداد تصاویر گرفته شده در این مسیر 150 جفت تصویر استریو بود. جهت ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای مکانهای تخمین زده شده بهوسیله الگوریتم با مکانهای واقعی دوربین استریو با استفاده از فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که الگوریتم معرفی شده دارای میانگین خطای مکانیابی 0679412/0 متر، انحراف معیار 0456431/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0075569/0 متر برای مسافت 7/32 متری پیموده شده توسط دوربین استریو میباشد.
امید قادرپور؛ شاهین رفیعی؛ محمد شریفی
چکیده
این مطالعه با هدف ارزیابی چرخه زندگی تولید یونجه و همچنین مدلسازی میزان شاخص پتانسیل گرمایش جهانی بر اساس نهادههای ورودی به کمک سامانه انفیس چندلایه انجام گرفت. دادههای اولیه از طریق مصاحبه رو در رو با کشاورزان یونجهکار روستاهای شهرستان بوکان و پر کردن 75 پرسشنامه تخصصی جمعآوری شد. دروازه مزرعه و یک هکتار زمین زراعی بهترتیب ...
بیشتر
این مطالعه با هدف ارزیابی چرخه زندگی تولید یونجه و همچنین مدلسازی میزان شاخص پتانسیل گرمایش جهانی بر اساس نهادههای ورودی به کمک سامانه انفیس چندلایه انجام گرفت. دادههای اولیه از طریق مصاحبه رو در رو با کشاورزان یونجهکار روستاهای شهرستان بوکان و پر کردن 75 پرسشنامه تخصصی جمعآوری شد. دروازه مزرعه و یک هکتار زمین زراعی بهترتیب بهعنوان مرز سامانه و واحد عملکردی انتخاب شدند. بهمنظور ارزیابی اثرات زیستمحیطی از نرمافزار سیماپرو نسخه 8.2.3.0 استفاده شد. مقادیر دستههای اثر پتانسیل گرمایش جهانی، تقلیل منابع غیرآلی، تقلیل منابع غیرآلی (سوختهای فسیلی)، پتانسیل اسیدی شدن، اختناق دریاچهای، مسمومیت انسانها، مسمومیت خاک و اکسیداسیون فتوشیمیایی بهترتیب برابر kg CO2 eq 13373، kg Sb eq 0/015، MJ 205169، kg SO2 eq 90/64، kg PO4-2 eq 19/78، kg 1,4-DB eq 2054، kg 1,4-DB eq 38/7 و kg C2H4 eq 3/84 بهدست آمد. نتایج نشان داد که الکتریسیته بر همه شاخصها بهجز پتانسیل اختناق دریاچهای بیشترین تأثیر را داشت و بیشترین سهم آلایندگی شاخص پتانسیل اختناق دریاچهای مربوط به انتشارات مستقیم مزرعهای بود. نتایج ارزیابی آسیب نیز نشانگر تأثیر بالای الکتریسیته بر همه دستههای آسیب بهجز کیفیت اکوسیستم بود. نتایج مدلسازی نشان داد که روش C-means با دقت بالاتری از روش k-fold مقدار پتانسیل گرمایش جهانی را پیشبینی میکند. مقدار ضریب تبیین (R2) بین مقادیر واقعی و پیشبینی شده GWP (Global warming potential) برای دو مدل k-fold و C-means بهترتیب برابر 0/994 و 0/99 بود. بهطور کلی نتایج مدلسازی بیانگر دقت بالای انفیس نهایی برای پیشبینی میزان آلایندگی در هر دو روش مدلسازی بود.
امین نصیری؛ حسین مبلی؛ سلیمان حسین پور؛ شاهین رفیعی
چکیده
بینایی سهبعدی درک بالایی از محیط پیرامون ارائه می دهد، چراکه اطلاعات زیادی در عمق تصاویر ذخیره می شوند که در تصاویر دوبعدی مورد استفاده قرار نمی گیرند. از مهم ترین راه ها برای رسیدن به بینایی سهبعدی، استفاده از بینایی استریو است. در ناوبری، از بینایی استریو برای تعیین موقعیت موانع حرکت استفاده می شود. اصلی ترین مانع حرکت در گلخانه ...
بیشتر
بینایی سهبعدی درک بالایی از محیط پیرامون ارائه می دهد، چراکه اطلاعات زیادی در عمق تصاویر ذخیره می شوند که در تصاویر دوبعدی مورد استفاده قرار نمی گیرند. از مهم ترین راه ها برای رسیدن به بینایی سهبعدی، استفاده از بینایی استریو است. در ناوبری، از بینایی استریو برای تعیین موقعیت موانع حرکت استفاده می شود. اصلی ترین مانع حرکت در گلخانه سکوهای کشت می باشد، از طرفی برای انجام هر عمل خودمختار توسط وسیله نقلیه خودکار نیاز است که وسیله یک نمایش از محیط اطراف در اختیار داشته باشد، بنابراین با تعیین موقعیت سکوهای کشت امکان ساخت نقشه جامع محیط گلخانه و کنترل خودکار فراهم می شود. روش ارائه شده در این تحقیق برای مکان یابی سکوهای کشت بهکارگیری ویژگی عدم پیوستگی عمق در محل لبه ی سکوها می باشد. استفاده از این ویژگی باعث کاهش حجم نقاط مدل ابر نقطه ای و در نتیجه کاهش زمان پردازش و افزایش دقت در تخمین مختصات گوشه ی سکوها شد. نقشه جامع تولید شده برای محیط گلخانه نشان داد که الگوریتم معرفی شده توانایی شناسایی 101/042 متر یعنی 94/79 درصد از طول کل لبه ی سکوها را دارد. برای ارزیابی دقت نتایج الگوریتم در تخمین موقعیت سکوها، مختصات گوشه ی سکوها از نقشه های محلی استخراج و سپس بهمنظور محاسبه خطا، فاصله اقلیدسی بین مختصات گوشه های بهدستآمده از حسگر مرجع و نقشه های محلی محاسبه شد. بیش ترین خطا در تخمین موقعیت گوشه ها 0/169 متر، کم ترین مقدار 0/0001 متر و میانگین خطا 0/7309 متر بود. نتایج شناسایی گوشه ی سکوها نشان داد که الگوریتم طراحی شده توانایی تشخیص 83/33 درصد از گوشه ها را دارا می باشد.
محمد شریفی؛ اسداله اکرم؛ شاهین رفیعی؛ مجید سبزه پرور
چکیده
استان البرز با وسعتی حدود 7/5121 کیلومترمربع معادل 31/0 درصد مساحت کل کشور است. کل اراضی قابل کشت استان 48954 هکتار میباشد. آب، زمین و سرمایه مهمترین عوامل تولید بخش کشاورزی محسوب میشوند. لازم است با شناخت از باورهای ذهنی کشاورزان منطقه، معیارهای تصمیمگیری و انگیزههای اقتصادی آنان، اولویت کشت محصولات به گونهای تنظیم شود که ضمن ...
بیشتر
استان البرز با وسعتی حدود 7/5121 کیلومترمربع معادل 31/0 درصد مساحت کل کشور است. کل اراضی قابل کشت استان 48954 هکتار میباشد. آب، زمین و سرمایه مهمترین عوامل تولید بخش کشاورزی محسوب میشوند. لازم است با شناخت از باورهای ذهنی کشاورزان منطقه، معیارهای تصمیمگیری و انگیزههای اقتصادی آنان، اولویت کشت محصولات به گونهای تنظیم شود که ضمن تأمین منافع مادی کشاورزان، کمترین آسیب را به منابع اصلی کشت (آب و زمین) وارد سازد. تلفیق دو روش دلفی فازی (بارش فکری) و فرآیند تحلیل سلسله مراتبی یکی از ابزارهای مناسب برای دستیابی به این هدف میباشد. نتایج به دست آمده از بهکارگیری تکنیکهای فوق، اولویت کشت محصولات استراتژیک زراعی استان البرز را به ترتیب گندم، جو، ذرت علوفه ای، یونجه، پنبه و کلزا با وزن نهایی 496/0، 403/0، 354/0، 320/0، 183/0 و 090/0 تعیین میکند. در مقایسه معیارهای تصمیم با یکدیگر مشخص گردید که کشاورزان به ترتیب سطح زیرکشت، درآمد خالص، هزینههای تولید و نیازهای دامداری را با میزان اهمیت نسبی 487/0، 410/0، 346/0 و 188/0 ترجیح می دهند. سطح زیرکشت، از بین معیارهای اولویتبندی از بالاترین اولویت برخوردار است. مشکل کمبود آب، هزینه کارگری بالا، فقدان سرمایه کافی و خرید تضمینی گندم توسط دولت، موجب گردیده است که بیشترین سطح زیر کشت در استان مربوط به گندم با 14350 هکتار باشد.
مجید نامداری؛ شاهین رفیعی؛ علی جعفری
چکیده
مدیریت مزرعه بدون بهره گیری از روش های نوین مدیریتی موفقیت های لازم را به دست نخواهد آورد. یکی از روش های نوین مدیریتی روش تحلیل حالات بالقوه شکست و اثرات آن (FMEA) می باشد. FMEA روشی جدید برای تحلیل قابلیت اطمینان در طراحی، تولید یا به کارگیری فرایندهای مختلف می باشد. این روش با شناسایی علل ایجاد خطا قبل از وقوع و ارائه راه حل های مناسب و ...
بیشتر
مدیریت مزرعه بدون بهره گیری از روش های نوین مدیریتی موفقیت های لازم را به دست نخواهد آورد. یکی از روش های نوین مدیریتی روش تحلیل حالات بالقوه شکست و اثرات آن (FMEA) می باشد. FMEA روشی جدید برای تحلیل قابلیت اطمینان در طراحی، تولید یا به کارگیری فرایندهای مختلف می باشد. این روش با شناسایی علل ایجاد خطا قبل از وقوع و ارائه راه حل های مناسب و همچنین اولویت بندی آن ها از طریق معیاری با نام نمره اولویت ریسک (RPN) که خود ترکیبی از شدت، وقوع و تشخیص مشکلات می باشد، در رفع مشکل کمک می کند. در این مطالعه تلاش شد تا دو شاخص قطر متوسط وزنی کلوخه ها و میزان برگردان بقایا در عملیات شخم با گاوآهن برگردان دار با استفاده از این روش بهبود یابند. نتایج مطالعه نشان داد که برای بزرگ بودن قطر متوسط وزنی کلوخه ها مهمترین عوامل مدیریتی تأثیرگذار، رطوبت کم، سرعت پیش-روی کم و عمق شخم زیاد به ترتیب با نمره اولویت ریسک 900، 630 و 560 و برای میزان برگردان خاک نیز سرعت پیش روی کم، عدم استفاده از پیش بر، رطوبت خاک کم و عمق شخم زیاد به ترتیب با نمره اولویت ریسک 720، 648، 490 و 420 می باشند. اجرای یک آزمایش اسپلیت-اسپلیت فاکتوریل با 16 تیمار و سه تکرار نیز نتایج این روش را تصدیق کرد. با اصلاح موارد شناسایی شده برای هر دو شاخص و اجرای مجدد آزمایش مشخص شد اندازه کلوخه های حاصل از عملیات شخم حدوداً 20 درصد کاهش یافته و میزان برگردان خاک نیز تقریباً 2 درصد افزایش می یابد. این مطالعه توجه خاص به روش های نوین مدیریتی در کشاورزی را روشن تر می سازد.