با همکاری انجمن مهندسان مکانیک ایران

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسنده

دانشگاه فردوسی مشهد

چکیده

با توجه به توسعه روزافزون استفاده از روبات‌ها در فرآیندهای مختلف، لیکن استفاده از بازوهای مکانیکی ماهر در عملیات زراعی بسیار محدود می باشد. آنچه در این مقاله مورد بررسی است بررسی فضای کاری و تحلیل سینماتیک یک روبات4 درجه آزادی با سه پیکربندی متفاوت برای انجام یک عملیات زراعی در فضای مزرعه است. محاسبات اولیه براساس روش‌های تحلیلی (هندسی) برای طراحی بازو انجام شده و سینماتیک آن در فضای نرم افزارهای Solidworks و Matlab با سه پیکربندی متفاوت در قالب دو آزمون شبیه‌سازی شده‌است. تعریف مسیر حرکت در فضای مفصلی براساس نقاط ابتدا و انتهای مسیر و یک چندجمله ای درجه 5 انجام پذیرفت. با مقایسه شاخص‌هایی مانند تحلیل سرعت مجری نهایی، شاخص فضای کاری و معیار چالاکی پیکربندی مناسب از میان 3 نوع پیکربندی مورد بررسی، انتخاب گردید. این انتخاب براساس آنچه برای سه مفصل اول روبات پیوما توسط محققین پیشنهاد شده است یکی از بهترین ساختارها است.