حمید عبدالملکی؛ علی جعفری؛ حسین موسی زاده؛ علی حاجی احمد
چکیده
با توجه به نیاز بیشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذایی، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی به‌خصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیه‌سازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیط‌های مختلفی مانند ...
بیشتر
با توجه به نیاز بیشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذایی، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی به‌خصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیه‌سازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیط‌های مختلفی مانند اسکله‌ها، سد‌ها، بنادر، رودخانه‌ها، زیست‌بوم‌های آبی و مزارع پرورش آبزی انجام داده و امکان بررسی و پایش وضعیت زیست‌محیطی، عمق آب و شاخصه‌های مورد نیاز دیگر را فراهم آورد. موقعیت و زاویه حرکت قایق با استفاده از داده‌های GPS و IMU تعیین شده است. مدل سیالاتی و نیرویی قایق به کمک ضرایب هیدرودینامیکی و آئرودینامیکی ارائه و در محیط متلب به کمک رانگ کوتای کلاسیک (RK4) شبیه‌سازی شده است. برای ارزیابی عملکرد قایق ربات خودران، یک مسیر مستطیل شکل با طول 20 متر در عرض 15 متر در یک استخر انتخاب شد و 4 گوشه این مستطیل به‌عنوان نقطه مسیر به سامانه ناوبری معرفی گردید. بیشینه خطای موقعیت مکانی عرضی و طولی قایق ربات خودران به‌ترتیب cm 135 و cm 149 محاسبه شد. همچنین در آزمون کنترلر PID سرعت پیشروی با سرعت تنظیمی cm s-1 40 میانگین و انحراف معیار به‌ترتیب cm s-1 40 و cm s-12 به‌دست آمد. مسیر حرکت قایق تقریباً بر روی مسیر شبیه‌سازی شده قرار داشت و نتایج به‌دست آمده از دقت خوب این مدل حکایت دارد.
نعیم لویمی؛ اسداله اکرم؛ نیکروز باقری؛ علی حاجی احمد
چکیده
سنجش از دور و به‌کارگیری تصاویر ماهواره‌ها به‌علت سرعت کار و گستردگی سطح پوشش بسیار مورد توجه قرار گرفته است. کلزا به‌دلیل گل‌های زرد آن دارای رنگ پوشش گیاهی متفاوتی با سایر محصولات است و تحقیقات کمی در زمینه ارزیابی شاخص‌های طیفی به‌منظور پیش‌بینی عملکرد آن انجام گردیده است. در سال زراعی 96-95 با هدف پیش‌بینی عملکرد کلزا ده شاخص ...
بیشتر
سنجش از دور و به‌کارگیری تصاویر ماهواره‌ها به‌علت سرعت کار و گستردگی سطح پوشش بسیار مورد توجه قرار گرفته است. کلزا به‌دلیل گل‌های زرد آن دارای رنگ پوشش گیاهی متفاوتی با سایر محصولات است و تحقیقات کمی در زمینه ارزیابی شاخص‌های طیفی به‌منظور پیش‌بینی عملکرد آن انجام گردیده است. در سال زراعی 96-95 با هدف پیش‌بینی عملکرد کلزا ده شاخص طیفی سنجنده سنتینل-2، مورد ارزیابی قرار گرفت. این تحقیق به شکل پیکسل‌مبنا در سه مزرعه انجام شد و محدوده شبکه‌ای پیکسل‌های مزارع با کمک سیستم موقعیت‌یابی جهانی سینماتیک زمان واقعی (RTKGPS) تعیین گردید. در این تحقیق مدل‌های رگرسیونی خطی ساده و چند متغیره و نیز شبکه عصبی به‌کار رفت. نتایج نشان داد براساس مدل رگرسیون خطی ساده، بین مراحل مختلف رشد، بیشترین ضریب تبیین (R2) در هر یک از شاخص‌های گیاهی در یکی از دو مرحله اوج گل‌دهی و رسیدگی سبز رخ می‌دهد. براساس این مدل، در مرحله اوج گل‌دهی، شاخص تفاضل نرمال شده زردی (NDYI) با 73 درصد بیشترین ضریب تبیین را نسبت به سایر شاخص‌ها احراز کرد. با به‌کارگیری مدل رگرسیون خطی چند متغیره گام به گام با ورودی چهار باند، سه باند مرئی و باند مادون قرمز نزدیک، بهترین مدل در مرحله اوج گل‌دهی با ضریب تبیین 76 درصد و اعتبارسنجی 73 درصد با ریشه میانگین مربعات خطا (RMSE) به‌میزان 0.641 به‌دست آمد. همچنین با استفاده از مدل شبکه عصبی و ورود چهار باند مذکور نیز بهترین مدل در مرحله اوج گل‌دهی با ضریب تبیین 92 درصد (آموزش) و اعتبارسنجی (آزمون) 77 درصد با RMSE به‌میزان 0.612 احراز شد.
علی حاجی احمد؛ علی جعفری؛ علیرضا کیهانی؛ هادی گلی؛ بابک نوع دوست
چکیده
در این مقاله، یک سامانه دینامومتری برای چرخ های غیر محرک فرمان پذیر ارائه شده است. برای تعیین عملکرد سامانه ابداعی، چرخ دینامومتری ساخته شده و مورد ارزیابی قرار گرفت. از چهار لودسل S-شکل به همراه ترکیب روابط نیرویی و سینماتیکی با کمترین مفروضات ساده کننده برای به دست آوردن مؤلفه های گشتاور (ناوشی، برگردان و غلتشی) و نیروی عمودی وارد ...
بیشتر
در این مقاله، یک سامانه دینامومتری برای چرخ های غیر محرک فرمان پذیر ارائه شده است. برای تعیین عملکرد سامانه ابداعی، چرخ دینامومتری ساخته شده و مورد ارزیابی قرار گرفت. از چهار لودسل S-شکل به همراه ترکیب روابط نیرویی و سینماتیکی با کمترین مفروضات ساده کننده برای به دست آوردن مؤلفه های گشتاور (ناوشی، برگردان و غلتشی) و نیروی عمودی وارد بر چرخ استفاده شد. یک شمارنده نوری (فرستنده و گیرنده مادون قرمز) سرعت دوران چرخ را اندازه گیری نموده و از یک پتانسیومتر به منظور به دست آوردن زاویه فرمان چرخ هادی استفاده شده است. نتایج ارزیابی این سازوکار نشان داد، واسنجی سامانه به طور مطلوب انجام شده و با ضرایب تبیین بالاتر از 0/99 قابل بکارگیری در مطالعات تعیین رفتار دینامیکی وسایل نقلیه چهار چرخ می باشد.
هادی گلی؛ سعید مینایی؛ علی جعفری؛ علیرضا کیهانی؛ علی حاجی احمد؛ حمید عبدالملکی؛ علی محمد برقعی
چکیده
به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار ...
بیشتر
به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار روش نشان داد که استفاده از تلفیق داده های سامانه مکان یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند به کمک فیلتر کالمن، نسبت به روشهای دیگر، دقت بالاتری در مکان یابی به دست می دهد؛به طوری که ریشه میانگین مربعات خطای این روش 23/4 cm به دست آمد. به کارگیری سه واحد GPSبه طور همزمان که در موقعیت های ثابت و با فاصله نسبتاً دور از یکدیگر نصب شده اند، نیز با ریشه میانگین مربعات خطای cm31/3، در رتبه بعدی این مقایسه قرار گرفت. همچنین بررسی داده های به دست آمده از واحد اندازه گیری ماند نشان داد که کاربرد این وسیله به تنهایی، به دلیل وجود خطاهای تجمعی، برای تعیین موقعیت مناسب نمی باشد.
