سید ایمان شریعتی؛ محمدحسین آق خانی؛ محمودرضا گلزاریان؛ علی اکبری اکبری
چکیده
علیرغم توسعه روزافزون استفاده از روباتها در فرآیندهای مختلف، استفاده از بازوهای مکانیکی ماهر در عملیات زراعی بسیار محدود میباشد. در این مقاله تحلیل فضای کاری و سینماتیک یک روبات 4 درجه آزادی با سه پیکربندی متفاوت برای انجام یک عملیات زراعی در محیط مزرعه مورد بررسی واقع شده است. محاسبات اولیه براساس روشهای تحلیلی (هندسی) برای ...
بیشتر
علیرغم توسعه روزافزون استفاده از روباتها در فرآیندهای مختلف، استفاده از بازوهای مکانیکی ماهر در عملیات زراعی بسیار محدود میباشد. در این مقاله تحلیل فضای کاری و سینماتیک یک روبات 4 درجه آزادی با سه پیکربندی متفاوت برای انجام یک عملیات زراعی در محیط مزرعه مورد بررسی واقع شده است. محاسبات اولیه براساس روشهای تحلیلی (هندسی) برای طراحی بازو انجام شده و سینماتیک آن در فضای نرمافزارهای Solidworks و Matlab با سه پیکربندی متفاوت در قالب دو آزمون شبیهسازی شدهاست. تعریف مسیر حرکت در فضای مفصلی براساس نقاط ابتدا و انتهای مسیر و یک چندجملهای درجه 5 انجام پذیرفت. با مقایسه شاخصهایی مانند تحلیل سرعت مجری نهایی، شاخص فضای کاری و معیار چالاکی پیکربندی مناسب از میان 3 نوع پیکربندی مورد بررسی، انتخاب گردید. این انتخاب با نتیجه تحقیقاتی که محققین روی بهترین ساختار سه مفصل اول روبات مشهور پیوما انجام دادهاند، سازگار بود.