زهرا خسروبیگی؛ شاهین رفیعی؛ سید سعید محتسبی؛ امین نصیری
چکیده
مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیاتهای کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق میباشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین ...
بیشتر
مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیاتهای کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق میباشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین در گلخانه طراحی و اعمال شد. مسیر طراحی شده دارای طول 7/32 متر و تعداد تصاویر گرفته شده در این مسیر 150 جفت تصویر استریو بود. جهت ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای مکانهای تخمین زده شده بهوسیله الگوریتم با مکانهای واقعی دوربین استریو با استفاده از فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که الگوریتم معرفی شده دارای میانگین خطای مکانیابی 0679412/0 متر، انحراف معیار 0456431/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0075569/0 متر برای مسافت 7/32 متری پیموده شده توسط دوربین استریو میباشد.
سید پویا فیاض؛ سید سعید محتسبی؛ علی جعفری؛ عبدالناصر مسعودی
چکیده
اسانسها یا روغنهای فرار ازجمله مواد موجود در گیاهان هستند که شامل مخلوط پیچیدهای از مواد شیمیایی آلی مثل ترپینوئیدها، آلدئیدها، الکلها، استرها، ستنها و غیره میباشند. اسانسها از تقطیر مواد فرار موجود در اندامهای مختلف گیاهان تازه یا خشک بهدست میآیند و وزن مخصوص آنها غالباً از آب کمتر است. اسانسها را میتوان به ...
بیشتر
اسانسها یا روغنهای فرار ازجمله مواد موجود در گیاهان هستند که شامل مخلوط پیچیدهای از مواد شیمیایی آلی مثل ترپینوئیدها، آلدئیدها، الکلها، استرها، ستنها و غیره میباشند. اسانسها از تقطیر مواد فرار موجود در اندامهای مختلف گیاهان تازه یا خشک بهدست میآیند و وزن مخصوص آنها غالباً از آب کمتر است. اسانسها را میتوان به سه دسته طبیعی، مشابه طبیعی و مصنوعی تقسیم کرد. روشهای متداول شناسایی و ارزیابی اسانسهای روغنی دارای نقطهضعفهایی هستند. در این تحقیق یک سامانه بینی الکترونیکی شامل هفت حسگر نیمههادی اکسید فلزی برای تشخیص و تفکیک هشت نوع اسانس لیموی تجاری توسعه دادهشده و با استفاده از روشهای تحلیل مؤلفههای اصلی، تحلیل تفکیک خطی و شبکه عصبی مصنوعی ارزیابی شد. بر اساس نتایج حاصل از تحلیل دادههای این سامانه، روش تحلیل مؤلفههای اصلی با دو مؤلفه اصلی PC1 و PC2 توانست ۹۹ درصد از واریانس دادهها را پوشش دهد. همچنین تمامی حسگرها ضرایب لودینگ بالایی را از خود نشان دادند. روشهای تحلیل تفکیک خطی و شبکه عصبی مصنوعی نیز بهترتیب با دقت بالای 98% و91% قادر به جداسازی نمونهها بودند. بنابراین سامانه بینی الکترونیکی پیشنهادشده نشان داد که ابزار قابلاعتماد و کمهزینهای جهت جداسازی اسانسهای لیموی تجاری میباشد.
محمد حاجی نژاد؛ سید سعید محتسبی؛ مهدی قاسمی ورنامخواستی؛ مرتضی آغباشلو
چکیده
عسل یک محلول ویسکوز و همچنین قند فوق اشباع گرفته شده از شهد گلها است که بهوسیله زنبورعسل جمعآوری و اصلاح میشود. رایحه یکی از پارامترهای مهم در طبقهبندی عسل است و بوی ساطعشده از آن بسته به گلهای مختلف و ترکیبات تشکیلدهنده آن میتواند متفاوت باشد. همین عوامل سبب استفاده از یک سامانه ماشین بویایی بر پایه حسگرهای نیمههادی ...
بیشتر
عسل یک محلول ویسکوز و همچنین قند فوق اشباع گرفته شده از شهد گلها است که بهوسیله زنبورعسل جمعآوری و اصلاح میشود. رایحه یکی از پارامترهای مهم در طبقهبندی عسل است و بوی ساطعشده از آن بسته به گلهای مختلف و ترکیبات تشکیلدهنده آن میتواند متفاوت باشد. همین عوامل سبب استفاده از یک سامانه ماشین بویایی بر پایه حسگرهای نیمههادی اکسید فلزی بهمنظور تشخیص تقلب در عسل شد. این سامانه، به هیچگونه تجهیزات تخصصی و پرهزینه آزمایشگاهی نیاز نداشت. نمونه های عسل "کنار" با درصدهای مختلف تقلب (صفر، 20، 35 و 50 درصد) مورد آزمایش قرار گرفتند. از روش کسری برای بهبود و بهینهسازی سیگنالهای خروجی بینی الکترونیک، قبل از ورود به روشهای آنالیز تشخیص، استفاده شد. تحلیل مؤلفه اصلی (PCA)، تحلیل تفکیک خطی (LDA) و شبکه عصبی مصنوعی (ANN) روشهایی بودند که بهمنظور طبقهبندی و تحلیل ویژگیهای استخراجی از سیگنالهای ماشین بویایی استفاده شدند. برای تشخیص تقلب با استفاده از ماشین بویایی، نتایج شامل 91% واریانس به روش PCA، 100% و 100% دقت طبقهبندی بهترتیب برای روشهای LDA و ANN بود. نتایج نشان داد سامانه ماشینبویایی ارائه شده یک وسیله مطمئن و قابلاتکا در تشخیص و ثبت تغییرات بین سطوح مختلف تقلب در عسل است.
علی سفرنگیان؛ لیلا ندرلو؛ حسین جوادی کیا؛ مصطفی مصطفایی؛ سید سعید محتسبی
چکیده
ارتعاشات ایجاد شده در تراکتور میتواند باعث عدم آسایش و راحتی و موجب کاهش کار مؤثر شود و بر سلامتی و ایمنی افراد تأثیر بگذارد. تاکنون تحقیقات گستردهای جهت بررسی دلایل بروز ارتعاش موتور و روشهای کاهش آن انجام شده است. یکی از پارامترهای مهمیکه در موتورهای دیزلی توانایی ایجاد ارتعاش و کوبش را دارد، نوع سوخت است. در این تحقیق، ارتعاش ...
بیشتر
ارتعاشات ایجاد شده در تراکتور میتواند باعث عدم آسایش و راحتی و موجب کاهش کار مؤثر شود و بر سلامتی و ایمنی افراد تأثیر بگذارد. تاکنون تحقیقات گستردهای جهت بررسی دلایل بروز ارتعاش موتور و روشهای کاهش آن انجام شده است. یکی از پارامترهای مهمیکه در موتورهای دیزلی توانایی ایجاد ارتعاش و کوبش را دارد، نوع سوخت است. در این تحقیق، ارتعاش موتور تراکتور MF285، در سه جهت و سه دور موتور 1000، 1600 و 2000 دور بر دقیقه و ده سطح سوخت حاصل از ترکیبات مختلف سوخت های بیودیزل، بیواتانول و دیزل اندازه گیری شد. برای تحلیل اثر پارامترهای مورد نظر بر روی ارتعاش موتور از آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی با سه تکرار و نیز مدل ANFIS استفاده شد. نتایج تحلیلها نشان داد که ارتعاش حاصل از سوخت B5E4D91، بیشترین ارتعاش را داشت که مقدار شتاب RMS کل آن برابر با g 2602/4 بود. همچنین با افزایش بیودیزل در ترکیب سوخت ها میزان ارتعاش بهطور معنیداری کاهش یافت. بهطوریکه سوخت B25E4D71 با شتاب RMS کل g 1582/3، کمترین ارتعاش را داشت. افزایش دور موتور اثر مستقیم بر روی افزایش میزان ارتعاش داشت. همچنین در ترکیبات سوختی که 25 درصد بیودیزل داشتند، با افزایش مقدار بیواتانول، مقدار ارتعاش از 2 تا 4 درصد کاهش یافت. سپس با ادامه افزایش از 4 تا 6 درصد بیواتانول، مقدار ارتعاش افزایش یافت. این روند در ترکیبات سوختی با درصد بیودیزل 5%، معکوس بود. هرچند در ترکیبات سوختی با درصد بیودیزل 15%، روند کاهشی داشت.
علیرضا ثنایی فر؛ سید سعید محتسبی؛ مهدی قاسمی ورنامخواستی؛ حجت احمدی
چکیده
بو یکی از مهمترین ویژگیهای حسی میوهها به حساب میآید و نسبت به تغییرات ترکیبات آنها حساسیت ویژهای دارد. گازهایی که در بو و طعم میوهها دخالت میکنند، حاصل فعالیتهای متابولیکی میوه در زمانهای رسیدگی، برداشت، پس از برداشت و انبار میباشند. بنابراین بوی ساطع شده از میوه در طول نگهداری آن نیز تغییر میکند. ماشین بویایی (بینی ...
بیشتر
بو یکی از مهمترین ویژگیهای حسی میوهها به حساب میآید و نسبت به تغییرات ترکیبات آنها حساسیت ویژهای دارد. گازهایی که در بو و طعم میوهها دخالت میکنند، حاصل فعالیتهای متابولیکی میوه در زمانهای رسیدگی، برداشت، پس از برداشت و انبار میباشند. بنابراین بوی ساطع شده از میوه در طول نگهداری آن نیز تغییر میکند. ماشین بویایی (بینی الکترونیکی) با شبیه سازی حس بویایی انسان، تشخیص و درک بوهای پیچیده را با استفاده از آرایهای از حسگرهای شیمیایی انجام میدهد. در این پژوهش سامانه ماشین بویایی کم هزینهای بر پایه شش حسگر نیمه هادی اکسید فلزی (MOS) طراحی، توسعه و پیادهسازی شد و قابلیت آن بهمنظور پایش رد اثر رسیدگی موز مورد مطالعه قرار گرفت. اجزای اصلی سامانه طراحی شده شامل سامانه دریافت نمونه، آرایه حسگرهای گازی، سامانه تحصیل داده، الگوریتمهای تشخیص الگو و تحلیل داده میباشد. تحلیل تفکیک خطی (LDA) بهمنظور طبقه بندی ویژگیهای استخراجی از سیگنالهای ماشین بویایی استفاده گردید و براساس نتایج حاصل شده، دقت در طبقه بندی دوره رسیدگی 3/97% بهدست آمد. نتایج بهدست آمده توانایی بالای ماشین بویایی را در تمایز بین مراحل دوره رسیدگی نشان داد که میتوان این سامانه را بهعنوان یک ابزار غیر مخرب برای پایش و کنترل کیفیت در طول نگهداری موز بهکار برد.